function c_rotate = mrv(erv)
erv_to=sqrt(erv(1)^2+erv(2)^2+erv(3)^2);
c_rotate=eye(3)+sin(erv_to)/erv_to*ag_cross(erv)+(1-cos(erv_to))/erv_to^2*ag_cross(erv)^2;
end